ROS之Turtlebot:(2)启动

oysun 发布于2019-07-30 14:23 / 2139人阅读

摘要：开启你的机器人参考查看底盘是否启动输出结果如下说明启动检测如果你是第一次运行你的机器人，你需要检测他的传感器和执行器能够工作参考开启你的机器人检测保险杆传感器有三个传感器前边中间左前右前。

1、开启你的turtlebot机器人

参考：http://wiki.ros.org/turtlebot...

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

查看底盘kobuki（create）是否启动

ls -n /dev | grep kobuki

输出结果如下说明kobuki启动

.............. kobuki -> ttyUSB0

2、检测

如果你是第一次运行你的turtlebot机器人，你需要检测他的传感器和执行器能够工作
参考：http://edu.gaitech.hk/turtleb...

（1）开启你的turtlebot机器人

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

（2）检测保险杆传感器

有三个传感器：前边中间、左前、右前。

rostopic echo /mobile_base/events/bumper

运行上述命令，当机器人不接触物体时，无信息输出，用手去按传感器，这时会出输出如下信息：

state: 0 bumper: 0 --------- state: 0 bumper: 0

（3）检测悬挂传感器

rostopic echo /mobile_base/events/cliff

若无信息输出，将你的机器人抬起放下试试，会输出如下信息：

state: 1 sensor: 0 --------- state: 1 sensor: 1 --------- state: 1 sensor: 2

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