turtlebot下的ros的指令的简易实现

charles_paul 发布于2019-07-25 10:40 / 1186人阅读

摘要：分享的先到这里，下一次我会继续分享关于的相关学习经验，这个想法也要感谢公司老大的提示。

对于turtlebot的初学者来说关于它的下载载入指令的繁琐可能都会比较头疼，有些指令真的是一遍又一边的载入，耗费我们大量的时间，那么今天在这里我会分享一个让指令变简易的方法，
首先，我是在Ubuntu14.04 下的indigo环境，如果你们实现不了请查看编译环境是否一致：

第一步，在自己的目录环境下建一个属于自己的文件夹，这个很简单这里就不在过多的叙述：我这里建立了自己的名称缩写：lsk
next,建立一个名称以.sh结尾的属性文件，这里我们创建为mm.sh,在里面输入以下指令：

#!/bin/bash
gnome-terminal -x bash -c "./xx.sh"

这里的xx.sh是自己定义的名称，比如am.sh
接下来我们保存并关闭当前的窗口并记住所写的.sh文件，比如am.sh
然后新建一个am.sh文件。（这里的am.sh文件ming是和上面我们所写的am.sh文件ming要一致否则无法成功）
在下面输入：

#!/bin/bash
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

简单的命令行操作完毕，下次我们再启动机器人的时候直接./mm.sh即可运行机器人的启动程序。

也许有人会说你这个方法只是适合单窗口的，不适合多个窗口的打开并且输入新的指令，也有办法，
如下：
我们建立一个总的.sh文件，在下面输入指令变为：

#!/bin/bash
gnome-terminal -x bash -c "./xx.sh"
sleep 5
gnome-terminal -x bash -c "./vv.sh"
sleep 5

这里的sleep 5是5秒之后执行下一个程序

注音这里的vv.sh就是我们要打开的新的终端并输入我们新的指令，但是#!/bin/bash是必不可少的，必须在总的或者分的支部的开头都要输入的。分享的先到这里，下一次我会继续分享关于turtlebot的相关学习经验，这个想法也要感谢公司老大的提示。谢谢大家有什么问题可以给我留言或者发我邮箱liushengkai008@163.com

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