摘要：导航在这里白泽四足机器人导航贴白泽四足机器人导航贴给模块烧录透传程序这个程序烧录进模块之后，它就可以接收手机指令了。然后我们去查看机器人的地址，在设置那里进行地址修改然后点击右上角的按钮就可以了连上机器人了。
这个程序烧录进esp8266模块之后，它就可以接收手机指令了。
//修改自：https://blog.csdn.net/wangke0809/article/details/70146378?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163566195516780261935125%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=163566195516780261935125&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-70146378.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=esp8266%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E9%80%8F%E4%BC%A0%E7%A8%8B%E5%BA%8F&spm=1018.2226.3001.4187//原作者：wangke0809#include #define MAX_SRV_CLIENTS 3 //最大同时联接数，即你想要接入的设备数量，8266tcpserver只能接入五个，哎const char *ssid = "Baize"; const char *password = "baizerobot"; WiFiServer server(8266);//你要的端口号，随意修改，范围0-65535WiFiClient serverClients[MAX_SRV_CLIENTS];void setup(){ Serial.begin(9600); delay(10); pinMode(16, OUTPUT); digitalWrite(16, 0); WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); } server.begin(); server.setNoDelay(true); //加上后才正常些}void loop(){ blink(); uint8_t i; if (server.hasClient()) { for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++) { if (!serverClients[i] || !serverClients[i].connected()) { if (serverClients[i]) serverClients[i].stop();//未联接,就释放 serverClients[i] = server.available();//分配新的 continue; } } WiFiClient serverClient = server.available(); serverClient.stop(); } for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++) { if (serverClients[i] && serverClients[i].connected()) { digitalWrite(16, 0);//有链接存在,就一直长亮 if (serverClients[i].available()) { while (serverClients[i].available()) Serial.write(serverClients[i].read()); } } } if (Serial.available()) { size_t len = Serial.available(); uint8_t sbuf[len]; Serial.readBytes(sbuf, len); //push UART data to all connected telnet clients for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++) { if (serverClients[i] && serverClients[i].connected()) { serverClients[i].write(sbuf, len); //向所有客户端发送数据 delay(1); } } }}void blink(){ static long previousMillis = 0; static int currstate = 0; if (millis() - previousMillis > 200) //200ms { previousMillis = millis(); currstate = 1 - currstate; digitalWrite(16, currstate); }} 手机下载安装netorch软件，并进入，进行如下设置：
打开手机热点，并设置
SSID = BaizePASSWORD = baizerobot设置之后，打开热点即可，就能看到机器人自动连接到我们的热点了。
然后我们去查看机器人的IP地址，在设置那里进行IP地址修改然后点击右上角的按钮就可以了连上机器人了。
这些按钮可以随便自定义
自定义按钮和指令
下方为每个机器人功能对应的控制指令：
krest 或者 d - 停止舵机
kbalance - 起立
kwkF - 前进
kwkL - 左转
kwkR - 右转
kbk - 后退
ksleep - 睡眠
ksit - 坐下
kvt - 原地踏步
kpee-抬腿
kcr-爬行
配置好以后，关闭按钮的编辑模式，就可以手机遥控了！
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