1、舵机相关知识 舵机的分类 按照旋转角度 180°舵机 ：能给定角度、固定转速。 只能在0度到180度之间运动，超过范围，舵机轻则齿轮打坏，重则烧坏内部电路.360°舵机 ：能360度转动, 能控制转速。但不能调节转动的角度按照控制信号
几个重要参数 最大扭矩 工作电压
引脚说明 红色 ：供电；电流比较大，除非测试, 真不建议在开发板上取电；粽色 ：地线；必须与控制器, 如SMT32芯片共地；橙色 ：PWM信号线；接芯片的TIMx外设的CHx脚；
为了更好地理解其信号，和编写代码，把PWM关键点转换如下：
PWM信号周期： 20000us
故在设置定时器参数时（PSC）：72-1；（Counter）：20000-1；（计数从0开始，所以要减1）
设置计数值为20000对应PWM信号周期：20000us；
重点解释一下：PSC, ARR, CCR, CNTPSC ：TIM时钟的分频系数：72；内部时钟经PSC值分频后, 传给CNT计数器使用；CNT ：计数器，CNT每计数一次的脉冲时长为：1÷（CLK÷PSC) = 1÷（72000000÷72) = 0.000001s/次 = 1us/次；ARR ：自动重装载值：20000，AutoReload Register也称为Counter Period，CNT计数器经过多少次脉冲就重新开始计数。用这个值可控制需要的PWM信号周期：1us x 20 000次 = 20 000us = 20msCCR ：用于控制周期内高电平时长, 当CNT
特别地说明: 把所有ms值, 转换为us值, 是为了方便代码的编写和理解
2、STM32CubeMX引脚设置和代码生成 相关外部晶振的设置参考：STM32CubeMX笔记（5）–定时器中断
1、在STM32CubeMX 软件右侧：Times定时器设置项，根据下图进行配置相对应的定时器相关参数的设置。（选择内部时钟源、设置通道的模式、设置预分频、计数值）
定时器频率=时钟频率/（预分频*计数值）
T i m e s ( H z ) = I n t e r n e l C l o c k ( M H z ) P S C ∗ C o u n t e r . Times(Hz) = /frac{InternelClock(MHz)}{PSC*Counter}. T i m e s ( H z ) = P S C ∗ C o u n t e r I n t e r n e l C l o c k ( M H z ) .
下面图中设置的舵机的频率为50Hz，使用定时器8生成PWM波
其中内部时钟频率为APB1（InternelClock）频率为72MHz（根据时钟树看出）
预分频（PSC）：72-1； 计数值（Counter）：20000-1；（计数从0开始，所以要减1）
设 置 生 成 的 频 率 = 72000000 72 ∗ 20000 = 50 H z 设置生成的频率= /frac{72000000}{72*20000}=50Hz 设 置 生 成 的 频 率 = 7 2 ∗ 2 0 0 0 0 7 2 0 0 0 0 0 0 = 5 0 H z
2、在STM32CubeMX 软件右上角，点击GEBERATE CODE 项，生成代码。
相关定时器的参数设置：（定时器8为例）
3、编写相关的C函数文件 1）添加定时器8的通道1和通道2的PWM生成开启使能函数，放置于到main.c用户代码区 。
HAL_TIM_PWM_Start ( & htim8, TIM_CHANNEL_1) ; HAL_TIM_PWM_Start ( & htim8, TIM_CHANNEL_2) ; 2）通过类似如下的设置，即可设置定时器8的通道1和通道2的相关占空比寄存器，直接控制PWM的占空比输出
TIM8-> CCR1 = 800 ; TIM8-> CCR2 = 1800 ; 3）将上述寄存器进行改进，整合出相关的函数文件
void TIM_SetCCR ( TIM_TypeDef * TIMx, uint32_t CHx, uint16_t CCR) { if ( CHx== TIM_CHANNEL_1) TIMx-> CCR1 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_2) TIMx-> CCR2 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_3) TIMx-> CCR3 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_4) TIMx-> CCR4 = CCR; } 函数的引用效果如下：
以下两个代码片段的使用效果相同，如下。通道1 占空比为50hz，高电平时间800us ；通道2 占空比为50hz，高电平时间1800us ；
TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 1800 ) ; TIM8-> CCR1 = 800 ; TIM8-> CCR2 = 1800 ; 进一步测试，将以下代码复制到主函数的循环中：
while ( 1 ) { TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 1800 ) ; HAL_Delay ( 1000 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 1800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 800 ) ; HAL_Delay ( 1000 ) ; } 4、编译工程文件，使用ST-Link烧录，测试定时器中断 将对应的通道输出接口连接上舵机的PWM控制线，进行相关转角的测试。
