摘要：声明本专栏参考韦东山，野火，正点原子以及其他博主的教程，如若侵权请告知，马上删帖致歉，个人总结，如有不对，欢迎指正。
声明：本专栏参考韦东山，野火，正点原子以及其他博主的FreeRTOS教程，如若侵权请告知，马上删帖致歉，个人总结，如有不对，欢迎指正。
还是来看看同步实验怎么做吧
/** FreeRTOS v9.0.0 + STM32 动态创建任务 实验平台:韦东山 STM32F103ZE开发板 **/ #include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"/* 开发板硬件bsp头文件 */#include "bsp_led.h"#include "bsp_usart.h"/* 任务句柄 */static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;static xQueueHandle MsgQueue; /*队列句柄*//* 函数声明 */static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */static void Flag1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任务实现 */static void Flag2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任务实现 */static void Flag3_Task(void* pvParameters);/* LED3_Task任务实现 */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 *//***************************************************************** * @brief 主函数 * @param 无 * @retval 无 * @note 第一步：开发板硬件初始化 第二步：创建APP应用任务 第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度 ****************************************************************/int main(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */ /* 开发板硬件初始化 */ BSP_Init(); printf("这是一个STM32F103ZE开发板-FreeRTOS-动态创建任务!/r/n"); MsgQueue=xQueueCreate(1,sizeof(int));/*创建队列：参数，队列长度，每个长度大小(字节)*/ /* 创建AppTaskCreate任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ /* 启动任务调度 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */ else return -1; while(1); /* 正常不会执行到这里 */ }/*********************************************************************** * @ 函数名 ： AppTaskCreate * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面 * @ 参数 ： 无 * @ 返回值 ： 无 **********************************************************************/static void AppTaskCreate(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 /* 创建Flag1_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag1_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Flag1_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&Task1_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn) printf("创建Flag1_Task任务成功!/r/n"); /* 创建Flag2_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag2_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Flag2_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&Task2_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn) printf("创建Flag2_Task任务成功!/r/n"); /* 创建Flag3_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag3_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Flag3_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&Task3_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn) printf("创建Flag3_Task任务成功!/r/n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区}/********************************************************************** * @ 函数名 ： LED_Task * @ 功能说明： LED_Task任务主体 ********************************************************************/uint8_t flag1;uint8_t flag2;uint8_t flag3;/*优先级2*/static void Flag1_Task(void* parameter){ static int value,i; while (1) { for(i=10000;i>1;i--) flag1=1; flag2=0; flag3=0; /* 向队列中填充内容 */ value++; printf("Task1 Running! value=%d/r/n",value); xQueueSend( MsgQueue, ( void* )&value, queueSEND_TO_BACK); /*发送队列消息，*/ // vTaskDelay(10); /* 延时1个tick */ }}/*优先级2*/static void Flag2_Task(void* parameter){ static int value1; while (1) { /*如果读取到队列消息*/ if(xQueueReceive(MsgQueue,(void *)&value1,pdFALSE)==pdPASS) { flag1=0; flag2=1; flag3=0; printf("Task2 Running! value=%d/r/n",value1);/*将读取到的数值打印出来*/ } //vTaskDelay(10); /* 延时1个tick */ }}/*优先级2*/static void Flag3_Task(void* parameter){ static int value2; while (1) { flag1=0; flag2=0; flag3=1; printf("Task3 Running! value=%d/r/n",value2); vTaskDelay(10); /* 延时1个tick */ }}/*********************************************************************** * @ 函数名 ： BSP_Init * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面 * @ 参数 ： * @ 返回值 ： 无 *********************************************************************/static void BSP_Init(void){ /* * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断， * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串口初始化 */ USART_Config(); }/********************************END OF FILE****************************/创建三个任务，优先级为321，
xQueueCreate();
flag1Task
flag2Task
flag3Task
根据以上信息可以猜想任务运行过程是怎样的？？？
任务一和任务二在执行过程中都没有进入到阻塞状态，任务3的优先级是要比任务一和任务二要低的，所以任务三肯定不会运行，那么任务一和任务二相同优先级要如何运行呢？？
直接仿真看看
神奇的是串口居然不乱了，任务一先运行，接着任务二打印了信息，这就是通过队列传递信息来实现任务同步
再来做个实验看看任务互斥
/** FreeRTOS v9.0.0 + STM32 动态创建任务 实验平台:韦东山 STM32F103ZE开发板 **/ #include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"/* 开发板硬件bsp头文件 */#include "bsp_led.h"#include "bsp_usart.h"/* 任务句柄 */static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;//static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;//static QueueHandle_t xQueueCalcHandle;static QueueHandle_t xQueueUARTcHandle;/* 函数声明 */static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */static void Flag1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任务实现 */static void Flag2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任务实现 *///static void Flag3_Task(void* pvParameters);/* LED3_Task任务实现 */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 *//*创建队列*/int InitUARTLock(void){ int val; xQueueUARTcHandle = xQueueCreate(1, sizeof(int));/*创建队列*/ if (xQueueUARTcHandle == NULL) { printf("can not create queue/r/n"); return -1;/*创建失败*/ } xQueueSend(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);/*死等*/ return 0;/*创建成功*/}/*接收队列消息*/void GetUARTLock(void){ int val; xQueueReceive(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);}/*发送队列消息*/void PutUARTLock(void){ int val; xQueueSend(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);}/***************************************************************** * @brief 主函数 * @param 无 * @retval 无 * @note 第一步：开发板硬件初始化 第二步：创建APP应用任务 第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度 ****************************************************************/int main(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */ /* 开发板硬件初始化 */ BSP_Init(); printf("这是一个STM32F103ZE开发板-FreeRTOS-动态创建任务!/r/n"); InitUARTLock();/*调用创建队列函数*/ /* 创建AppTaskCreate任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ /* 启动任务调度 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */ else return -1; while(1); /* 正常不会执行到这里 */ }/*********************************************************************** * @ 函数名 ： AppTaskCreate * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面 * @ 参数 ： 无 * @ 返回值 ： 无 **********************************************************************/static void AppTaskCreate(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 /* 创建Flag1_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag1_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Flag1_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&Task1_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn) printf("创建Flag1_Task任务成功!/r/n"); /* 创建Flag2_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag2_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Flag2_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&Task2_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn) printf("创建Flag2_Task任务成功!/r/n"); /* 创建Flag3_Task任务 */// xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag3_Task, /* 任务入口函数 */// (const char* )"Flag3_Task",/* 任务名字 */// (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */// (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */// (UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */// (TaskHandle_t* )&Task3_Handle);/* 任务控制块指针 */// if(pdPASS == xReturn)// printf("创建Flag3_Task任务成功!/r/n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区}/********************************************************************** * @ 函数名 ： LED_Task * @ 功能说明： LED_Task任务主体 ********************************************************************/uint8_t flag1;uint8_t flag2;uint8_t flag3;/*优先级2*/static void Flag1_Task(void* parameter){ while (1) { GetUARTLock();/*调用接收消息函数获得使用权*/ printf("Task1 Running!/r/n"); PutUARTLock();/*调用发送消息函数释放使用权*/ vTaskDelay(1); /* 延时1个tick */ }}/*优先级2*/static void Flag2_Task(void* parameter){ while (1) { GetUARTLock();/*调用接收消息函数获得使用权*/ printf("Task2 Running!/r/n"); PutUARTLock();/*调用发送消息函数释放使用权*/ vTaskDelay(1); /* 延时1个tick */ }}/*优先级1*///static void Flag3_Task(void* parameter)//{// static int value2;// while (1)// {// flag1=0;// flag2=0;// flag3=1;// printf("Task3 Running! value=%d/r/n",value2);// vTaskDelay(10); /* 延时1个tick */ // // }//}/*********************************************************************** * @ 函数名 ： BSP_Init * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面 * @ 参数 ： * @ 返回值 ： 无 *********************************************************************/static void BSP_Init(void){ /* * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断， * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串口初始化 */ USART_Config(); }/********************************END OF FILE****************************/这次实验创建了两个任务，任务优先级相同都为2
创建这几个函数
在任务处理事件中，像临界保护一样进行首先调用接收消息的函数获得使用权，再调用发送消息函数释放使用权。（队列里面有数据表示别人可以读这个队列）
仿真来看看实验效果
git仓库源码地址：https://gitee.com/he-dejiang/free-rtos.git
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