摘要：本次实验的采用的舵机是度伺服，控制关系如下二舵机电路图三高级定时器产生波相比普通定时器初始化中需要多加两句重复计数器的值主输出使能四代码电机初始化延迟初始化电机管脚初始化寻迹管脚初始化。
一、舵机工作原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流的偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速此轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 舵机的控制：一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。本次实验的采用的舵机是180度伺服，控制关系如下：
二、舵机电路图
三、高级定时器产生PWM波
相比普通定时器1初始化中需要多加两句：
//重复计数器的值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//主输出使能 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);四、代码
main.c
#include "motor.h"#include #include "delay.h"#include "stm32f10x.h"#include "followline.h"#include "ultrasonic.h"#include "steeringengine.h"u8 UART3_data,UART1_data;u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;int main(void){// motor_pwm_TIME4_init(71,999);//电机PWM初始化 delay_init();//延迟初始化// motor_GPIO_init();//电机管脚初始化、寻迹管脚初始化。// uart_init1(9600);// hwbz_gpio_init(); steer_gpio_init(); steering_pwm_TIME1_init(7199,199); //int right_2=0,right_1=0 ,left_2=0,left_1=0; while(1) { TIM_SetCompare4(TIM1,jd45); delay_ms(800); TIM_SetCompare4(TIM1,jd90); delay_ms(800); TIM_SetCompare4(TIM1,jd180); delay_ms(800); }} steeringengine.c
#include "steeringengine.h"void steer_gpio_init(void ){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);}void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr){ //定义定时器的结构体 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; //定义定时器PWM输出通道的结构体 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; //打开TIME1的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //配置TIME1结构体的参数 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr; //重复计数器的值 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct); //配置TIME1通道结构体的参数 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0; //TIME4通道4初始化 TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct); //使能TIME4通道1的预存寄存器 TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); // TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIME4 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); }steeringengine.h
#ifndef __STEERINGENGINE_H__#define __STEERINGENGINE_H__#include "stm32f10x_gpio.h"#include "stm32f10x_tim.h"#include "stm32f10x_rcc.h"#define jd0 5#define jd45 10#define jd90 15#define jd135 20#define jd180 25void steer_gpio_init(void );void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr);#endif
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