摘要：届智能车总结致深蓝初识备赛基础建设胜利寄语啰嗦几句致深蓝不知不觉届全国智能车已经结束了，两年的参赛，最后进军国赛，也算完了我的国奖梦，这期间的变数太多，是好是坏难以判断。智能车尚且如此。
不知不觉16届全国智能车已经结束了，两年的参赛，最后进军国赛，也算完了我的国奖梦，这期间的变数太多，是好是坏难以判断。但无论怎样，这一年是值得纪念的一年。在此写下一些文字，纪念那段峥嵘岁月与可爱的人们。
2020年，8月，我结束了我的第一次全国智能车之旅，没进国赛，稳定省三，我想这或许就是个坑吧。然后准备省电期间，办了下一届招新的校赛。后来就有了你们-----深蓝车队，而我也还在犹豫是否再参加一年，也不知是热爱还是不甘我还是再参加了一年，幸运的是大家都没让我后悔这个决定。
没有传承，我也不知道该怎么办，所有的一切都要靠自己去摸索，当时带上大家的时候其实我跟大家也只是半斤对八两，我所会的在校赛已经教给大家了。但还有很多问题我没有解决，也不知从何解决，但还是那句老话“来都来了”，不会的怎么办，查资料学呗，遇到问题怎么办，在赛道上拿着车一点一点的推呗，但终究这毕竟还是智能车，一场工科综合知识的综合较量，我没学过自控，没学过机械，信号与系统也不敢说学透了，甚至C语言还整的零零散散，我在想“真的有结果吗？”。
“人家几代人的努力，凭什么比不上你的十年寒窗”。我很讨厌这句话，但又没办法去不认同这句话。智能车尚且如此。我看到有人说他的直立车刚搭好结构就2m1了，而我还在想串级PID是个啥东西，后来我知道强校们有着自己的上位机，有着自己一套成熟的车队体系与架构，有着一些不想在技术报告中透露的东西。而这些才是进军国赛的真正关键。我开始了每周一次的例会，找出问题，解决问题。还有上位机，稳定的硬件方案，基础算法库等等这些基础设施开始了着手。后来也颇有成效，另一位师兄的手柄（可控制，可调参，看数据波形），我的深蓝上位机，和一些基础的算法库。以及后来大家的进展也让我看到了些许希望。我总是会告诉大家，我们的水平还是很低，不如很多学校，很难进国赛，这些是我常挂在嘴边的话，后来想想，那是我出于的对未知的恐惧，对上一年参赛，车模在第一个弯道冲赛道的害怕。我不想让那样的事再次重演。
后来大家真的非常努力，虽然偶尔松懈，但在省赛前我们都已经是“美国人”了。后来的结果也算不错，至少省赛广东赛区基本都是第一第二的成绩，最差的组别也是第五（差一名进国赛，虽然还有一组因为车模赛前出了问题，没能完赛，有点可惜吧，但世事难料，问心无愧就好）。后来的国赛，创意组百度国一（全国第二），航天国二，还有传统组的五个国二，虽然没能带着传统组拿到国一，但对于一个基本在传统组没拿过国奖的学校来说已经很不错了，当然还是得面对客观原因的。省赛过后我的疏忽管理，与大家的懈怠，以及对国赛的轻视等等都是最后没能拿到国一的原因，但至少有了今年的经验，我相信明年的结果会更好。
天道酬勤，大家的努力也有回报，松懈也得到了惩罚，但这只是深蓝的一个新的开始，未来的校区迁徙带来的断层断代，将是你们面临的更大的挑战，接力棒现在交给你们了，我溜溜球了。
关于深蓝上位机与下位机的改进意见：
1.抛弃固定长度的帧头帧尾的发送接收模式。
2.采用环形队列对数据进行接收，接收中断只接收不处理。
3.多带带开一个进程对接收数据（环形队列）进行处理。
关于图像处理进一步探索：
1.在单片机能力允许的条件下摒弃二值化，选用边缘提前算法（Canny）
边缘的寻找尝试抛弃单阈值算法（种子生长（寻找梯度最大或者特征最强点），或者双阈值法）
关于基础建设的加强：
1.单片机存储读写系统
达到能够存储二值化图像和行驶数据，并与上位机种读取（可用深蓝上位机拓展）
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