项目三：利用PWM波和GPIO控制电机

一、驱动芯片介绍

TB6612 的的用法：
     TB6612 是双驱动，也就是可以驱动两个电机下面分别是控制两个电机的 IO 口：STBY 口接单片机的 IO 口   ，清零电机全部停止，置 1 /0通过 AIN1 AIN2，BIN1，BIN2 来控制正反转。
二、真值表

三、电路图 

 四、PWM注意事项

（1）器件输出状态在驱动/制动之间切换时，电机转速和 PWM 占空比之间能保持较好的线性关系，其运行控制效果好于器件在驱动/停止状态之间切换，所以表 1 中的 INl/IN2 一般不采用 L/L 控制组合。

（2）fPWM 较高时，电机运行连续平稳、噪音小，但器件功耗会随频率升高而增大;fPWM 较低时，利于降低功耗，并能提高调速线性度，但过低的频率可能导致电机转动连贯性的降低。通常 fPWM>1 kHz 时，器件能够稳定的控制电机。

五、废话不多说上代码！！

main.c

#include "motor.h"#include "stdio.h"#include "delay.h"#include "stm32f10x.h" u8 UART3_data,UART1_data; u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count; u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;int main(void){//	int left_speed=5,right_speed=5;	int speed=5;		delay_init();	GPIO_init();	TIME4_init(7199,10);	car_go(speed);	delay_s(2);	car_left(0,2);	delay_s(1);	car_go(speed);	delay_s(2);	car_stop();	}

motor.c

#include "motor.h"//电机GPIO管脚初始化函数/**********************************************************************************/void GPIO_init(void){	//定义管脚的结构体	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;	//打开所要使用的时钟	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);	//将管脚PB4特殊功能关掉	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);	//配置PB4/5/8/9管脚的参数，用于驱动电机	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;	//初始化PB4/5/8/9的管脚	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);	//配置PB6/7管脚的参数，用于产生PWM波	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//初始化PB6/7的管脚	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);	//管脚全部先置零	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);	}/***************************************************************************************************************///TIME4的初始化函数/********************************************************************************************/void TIME4_init(int presc,int arr){	 //定义定时器的结构体	 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;	 //定义定时器PWM输出通道的结构体	 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;	 //打开TIME4的时钟	 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	 //配置TIME4结构体的参数	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr; 	 	 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);	 //配置TIME4通道结构体的参数	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	 TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ;	 TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0;	  //TIME4通道1初始化   TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);	 //使能TIME4通道1的预存寄存器	 TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);   //TIME4通道2初始化   TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);	 //使能TIME4通道2的预存寄存器   TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);   //使能TIME4	 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);}/*******************************************************************************************************///小车前进函数/********************************************************************************************************/void car_go(int speed){  	motor_left_speed(speed);  motor_right_speed(speed);	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小车左转函数/****************************************************************************************************************/void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed ){    motor_left_speed(motor_left_speed);  motor_right_speed(motor_right_speed);	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小车右转函数/****************************************************************************************************************/void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed ){  	motor_left_speed(motor_left_speed);  motor_right_speed(motor_right_speed);	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);  GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小车停止函数/****************************************************************************************************************/void car_stop(void){  		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小车后退函数/****************************************************************************************************************/void car_back(int speed){  	motor_left_speed(speed);  motor_right_speed(speed);	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);}/****************************************************************************************************************///延迟一秒函数/****************************************************************************************************************/void delay_s(int s){	for(;s>0;s--)	{	delay_ms(1000);	}}/****************************************************************************************************************/

motor.h

#ifndef __MOTOR_H__#define __MOTOR_H__//需要调用的库#include "stm32f10x_rcc.h"#include "stm32f10x_gpio.h"#include "stm32f10x_tim.h"#include "delay.h"//宏定义#define PERIOD 10  //周期为10ms，频率为1Khz#define motor_left_speed(left_speed)   {TIM_SetCompare1(TIM4, left_speed);}  //将设置PWMA的占空比的函数宏定义#define motor_right_speed(right_speed)  {TIM_SetCompare2(TIM4, right_speed);}//将设置PWMB的占空比的函数宏定义//自定义的函数void GPIO_init(void);void TIME4_init(int presc,int arr);void car_go(int speed);void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed );void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed );void car_stop(void);void car_back(int speed);void delay_s(int s);#endif

最后！！！我把代码注释详细点，希望以后看的懂！